Das três modalidades de trekking existentes – de travessia, regularidade e velocidade –, o trekking de regularidade, também conhecido como enduro a pé, é um dos esportes que mais crescem no país.

Em 1986, Belo Horizonte (MG) sediou a competição Rally a Pé Bamba, que ia por trilhas até o município de Nova Lima e retornava para a capital. Em São Paulo, no início da década de 1990, alguns “trilheiros” adaptaram as regras dos enduros de moto e de jipe às trilhas ecológicas.

A primeira organização do esporte foi a Liga Nacional de Enduro a Pé (Linep), criada em 1998. Os estados começaram a se organizar em 2004, com a Federação Paulista de Enduro a Pé, seguida por Minas Gerais, Rio de janeiro e Espírito Santo.

No ano de 2005, durante o I Congresso Brasileiro de Enduro a Pé, foi criada a Confederação Brasileira de Enduro a Pé e Trekking (Cobep), que visa normatizar o esporte no país.

Outras entidades informais foram surgindo com a evolução do esporte, como a Associação Brasileira dos Praticantes de Enduro a Pé (Abrapep), que organiza o ranking nacional.

Hoje existem diversos campeonatos regionais em diversos estados, além dos nacionais Copa Brasil, Enduro a Pé 12 horas e Campeonato Brasileiro.